geometry_msgs 包

geometry_msgs Msg/Srv Documentation (ros.org)

ROS Package: geometry_msgs wiki官方文档

在ROS（机器人操作系统）中，geometry_msgs是一个常用的消息类型包，用于在机器人系统中传输和处理几何信息。这个包提供了一系列的消息类型，包括点（Point）、向量（Vector3）、四元数（`Quaternion）和变换（Transform）等，它们常用于描述机器人的姿态、位置和运动。

• Point坐标型：表示三维空间中的一个点，其包含三个浮点数成员x、y和z，分别表示点在x、y和z轴上的坐标
• Vector3向量型：表示三维空间中的一个向量，其包含三个浮点数成员x、y和z，分别表示向量在x、y和z轴上的分量
• Quaternion四元组型：表示四元数，其包含四个浮点数成员x、y、z和w，分别表示四元数的虚部和实部
• Pose位姿型：表示机器人的姿态，其包含两个成员position和orientation，分别表示机器人的位置和姿态
• Transform变换型：表示坐标系之间的变换关系，其包含两个成员translation和rotation，分别表示平移和旋转变换
• Twist
• …

Pose

• Pose: A representation of pose in free space, composed of position and orientation.
• 类上，由位置和姿态组成的数据类型

PoseStamped

• PoseStamped: A Pose with reference coordinate frame and timestamp.
• 带有参考坐标系和时间戳的姿势

Transform

• Transform: The transform between two coordinate frames in free space.
• 自由空间中两个坐标系之间的变换

TransformStamped

• TransformStamped: A transform from coordinate frame header.frame_id to the coordinate frame child_frame_id.
• 从坐标框架 header.frame_id 到坐标框架 child_frame_id 的转换。